どのようなシチュエーションで緊張するか？にもよりますが、
仕事の時とかは、「変に上手くこなせなくても問題ない」って自分に言い聞かせて落ち着かせています。
色々な事が頭をよぎって落ち着かない時は、少し時間をとって軽くジョギングしたり、座禅（瞑想）したりしています。

自分がよくやるのは、すごく緊張してきた時に「うわ、自分今すごいワクワクしてる！！！」という感じで無理やり思い込む事です。
そうすると結構脳が騙されて不安よりも「やってやろう！」って気持ちが湧いてきますよ！
心臓がドキドキするなど、緊張によって体に反応がある時は、特に効果的だと思います。緊張とワクワクした時って体に起きる影響が似ているのかもしれません。